Родился 13 января 1945 года в пос. Романовка Джурунского района Актюбинской области Казахской ССР. В 1962 году окончил Актюбинскую среднюю школу, затем Иркутское высшее военное авиационное инженерное училище. Служил в военно-транспортной авиации в Ленинградском, Белорусском, Прибалтийском военных округах. Доставлял грузы в Афганистан.

27 октября 1984 года во время выполнения очередного рейса, самолет Ил-76, следовавший по маршруту Ташкент-Кабул,  был сбит при заходе на посадку.

Экипаж самолета во главе с капитаном А. М. Вакуленко погиб. Похоронен в г. Паневежисе Литовской ССР.

За добросовестное исполнение служебного долга и мужество А. М. Вакуленко награжден несколькими медалями.